立三EC总线驱动器系列是一款高性能总线控制型型步进电机驱动器，同时集成了智能运动控制器功能。即可以通过 Modbus/RTU/TCP，CANopen，EtherCAT协议对驱动器和电机进行实时控制，也可预先将运动控制程序存储到驱动器，再通过外部IO控制或通讯指令灵活调用。

Q1:何为寄存器

A1:寄存器一般指在MODBUS RTU或MODBUS TCP中的操作项，每一个寄存器代表一个操作项，既可以用于参数设置也可以用于功能控制。

Q2:何为对象字典

A2:对象字典是是CANopen协议最为核心的概念,在CiA402标准文档中有定义，类似于MODBUS的寄存器，所有对CANOpen驱动器的操作实际上就是对CANOpen对象字典的读写操作。

Q3:PDO和SDO的区别

A3:PDO都是传递对象字典的CANOpen报文协议，简单来区分就是PDO一般用于同步数据，无须应答，SDO一般用来配置参数，必须应答。PDO一般放在同步模式中

PDO：过程数据对象（Process Data Object），过程数据的发送，实时、速度快，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高。

SDO：服务数据对象（Service Data Obiect），服务数据的发送接收，实时性要求不高，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数（即主要用于从站的配置），其优先级只比心跳(Heartbeat)高。

Q4:何为同步模式，何为异步模式

A4: 同步模式：主控端以固定间隔(如2ms)向驱动器发送脉冲数目，所有路径和位置规划都由主控端实现，驱动器只需在间隔时间内完成给定的脉冲数即可，此模式要求极高效的带宽资源，目前只有EtherCAT能够实现 异步模式：主控端只提供目标位置、目标速度或者目标力矩，如何运行全部由驱动器内部算法实现，收到指令后，主控端无需再介入。

Q5:何为终端电阻

A5:在组网式通讯中，为增加通讯距离我们需要将电压转换成电流传输，因此在总线中增加中端电阻能加长传输距离，因此一般超过3台以上485/CAN组网都要求接终端电阻，短接方式，在最后一台驱动器RJ45接口中的1,3短路，2,6短路即可。