感谢您使用立三机电产品，本文章对于将定位运动单元 KV-XH16EC 和立三总线驱动器 ECxxE系列通过EtherCAT通信进行连接时的步骤进行描述。

立三机电

ECxxE系列总线驱动器

一. 准备/布线

1. 准备必要设备

请准备以下设备。

*1 5e 类 STP(屏蔽双绞线)。推荐采用铝带和编织的双重遮蔽的 STP 电缆。

2、 布线示意图

通过 LAN 电缆连接 KV-XH16EC 的EtherCAT端口和步进驱动器的 IN 端口。连接多台总线步进驱动器时。 如下图所示，请通过 LAN 电缆连接前边驱动器的 OUT 端口和后边驱动器的 IN 端口。

二、 KV-XH16EC 的设定

通过 KV STUDIO 执行 KV-XH16EC 的设定。

1. 连 接 PC 和 CPU 单 元 。

打开 CPU 单元本体的 USB 护罩，通过 USB 电缆连接 PC 和 CPU 单元。

2、 启动 KV STUDIO，制作项目。

单击菜单的”文件(F)”->“新建项目(N)”。设定项目名称和保存位置，单击“OK”。

3. 选择要使用的单元。

新建项目后， 会弹出“单元配置设定的确认” 对话框，单击“是(Y)”。会弹出单元编辑器， 通过拖放(或双击)添加“ KV-XH16EC”。单击“OK”， 关闭单元编辑器。

4. 设定轴配置。

4.1 ESI文件注册

双击工作空间的“轴构成设定”， 弹出“轴构成设定” 对话框。

双击“ESI 文件注册”， 登录 ECxxE 系列的 ESI 文件。请从立三获取 ESI 文件。

4.2 添加轴

添加 ESI 文件后， 会添加“LEESN Technology Co.,Ltd.” ， 对要使用的步进驱动器的型号拖放后添加轴。

请单击“从站详细设定(D)” 后更改设定。

4.3 从站详细设定

在上述窗口“请在从站详细设定中根据设备进行设定”点击确定进入，或者在“轴构成设定”窗口右下点击“从站详细设定”按钮进入从站详细设定窗口。

4.3.1 进入从站详细设定，修改“基本”，通常修改“类型”为“步进电机”，修改“扩展设定”为“使用”以打开“初始化时通信指令”、“DC设定”。

4.3.2 “PDO映射”设定

添加RPDO与TPDO

*该项为必须设定项

4.3.3 “运动功能设定”参数

*该项为必须设定项

*关于PLC要使用驱动器上的原点，正负限位信号需要通过下图设置方法设置，将正负限位以及原点的“过程数据”选择为0x1A00，并将“位的位置”设置，原点对应位为2，正限位的位为1，负限位的位为0。

4.3.4 “初始化时通信指令”

*该项为根据需求设置，除去默认设置外，我司推荐添加“额定电流“以及“运行细分”，对应下图0x2000（额定电流）和0x2001（运行细分），发布时机选择“Safe-Op->Op”。

4.3.6 “DC设定”与“高级设定”

*这两项不推荐修改

4.3.7 保存设置

点击“从站详细设定”OK按钮，保存设定，并点击“轴构成设定”OK按钮关闭“轴构成设定”窗口。

5. 执行和坐标变换相关的设定

关闭“轴构成设定” 对话框后，弹出下图所示的对话框，请单击“是(Y)” 。会弹出“坐标变换计算” 对话框，根据工程需求，输入和实际设备相符合的数值。单击“计算执行(E)” 后，可以确认当前设定条件下的计算结果。下图是将 10mm 间距的滚动丝杠按 0.01mm 单位动作时的设定。设定后， 单击“OK(W)” 后自动映射设定。

关闭”坐标变换计算” 对话框后重新计算时， 请单击菜单的“工具(T)” ->“扩展单元设定(S)” ->“KV-XH 设定(X)” ->“坐标变换计算(G)”。

6.传输项目

单击菜单的“监控器/模拟器(N)” ->“PLC 传输->监控器模式(C)”。会弹出“传输程序” 对话框，请单击“执行(E)” 后传输项目。

传输项目后，CPU单元为PROGRAM模式时请切换为RUN模式

7、执行试运转

右键单击工作空间的“KV-XH16EC”，再单击“试运转(T)” ->“定位控制(P)” ->“轴 1(1)” 。会弹出“试运转” 对话框，再单击“ 强制动作使能” 和“强制伺服 ON”。确认动作就绪、伺服就绪成为绿色亮灯状态，执行 JOG 或点运转确认动作。

如果轴未能正常动作时， 请再次确认设定和布线等。

注*试运转功能是仅当 KV STUDIO 处于监控器模式/在线编辑模式时才可以执行的功能。可以从工具栏的下拉列表执行 KV STUDIO 的模式切换。